# DFLink V3 协议手册

## 基础信息

- 导出视图：公开版
- 数据来源：飞书多维表真相源同步快照
- 更新时间：2026-04-10T00:00:00.000Z
- 协议章节数：6
- 协议指令数：58

本文档用于让人或 AI 助手快速理解 DFLink 串口通信协议。按第二章总表取出某条指令的 A、B、LEN 和数据字段格式后，即可按第一章的通用帧规则组包发送。

## 第一章：通用帧与编码说明

DFLink 使用固定帧结构承载上位机到设备的控制、设置、访问和回传数据。读一条指令时，先确认 A、B、LEN，再按数据字段格式填 payload。

| 字节位置 | 字段 | 含义 |
|---|---|---|
| [0] | 0xDF | 帧头 |
| [1] | target_id | 目标设备地址，例如 0x01 表示 1 号车 |
| [2] | source_id | 发送方地址，例如上位机常用 0x97 |
| [3] | A | 指令大类，例如控制、运动、设置、访问或回传 |
| [4] | B | 大类下的具体子命令 |
| [5] | LEN | payload 的字节长度；LEN=0 表示没有额外数据段 |
| [6..] | payload | 按总表“数据字段格式”逐项写入的数据段 |
| [6+LEN] | 0xFD | 帧尾 |
| [7+LEN] | sumL | 16 位累加校验低字节 |
| [8+LEN] | sumH | 16 位累加校验高字节 |

校验和从帧头 0xDF 累加到帧尾 0xFD，不包含 sumL/sumH 本身；发送时低字节在前。

| 类型 | 字节数 | 编码规则 |
|---|---:|---|
| U8 | 1 | 无符号单字节，直接写入 payload |
| S8 | 1 | 有符号单字节，按补码写入 payload |
| U16 | 2 | 无符号 16 位整数，小端序：低字节在前 |
| S16 | 2 | 有符号 16 位整数，小端序：低字节在前 |
| F16 | 2 | 定点数：业务值乘以 100 后按 int16 小端序写入；接收后除以 100 |
| F32 | 4 | 定点数：业务值乘以 10000 后按 int32 小端序写入；接收后除以 10000 |

组帧示例：如果某条指令 A=0x01、B=0x28、LEN=1、payload 为 U8 开关值 1，则核心字段按 `DF target_id source_id 01 28 01 01 FD sumL sumH` 组织。实际发送时替换 target_id/source_id，并计算最后两个校验字节。

## 第二章：协议指令总表

| 名称 | 说明 | A | B | LEN | 数据字段格式 | 可见性 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 蜂鸣器控制 | 0=关,1=开,11~13短叫1~3声,21~23鸣叫300/600/900ms - 常用值: `0` 关，`1` 开，`11~13` 短叫 1~3 声。 - 定长鸣叫: `21/22/23` 约 `300/600/900ms`。 常用值: 0 关， 1 开， 11~13 短叫 1~3 声。 定长鸣叫: 21/22/23 约 300/600/900ms 。 | 0x01 | 0x28 | 1 | [1] Date1: U8 / 业务值 | 公开 |
| IMU校准 | 校准前离地静止；旧表常见u8=1 - 操作前让轮子离地并保持静止。 - 旧表常写 `u8=1`，联调时按当前固件口径发送即可。 操作前让轮子离地并保持静止。 旧表常写 u8=1 ，联调时按当前固件口径发送即可。 | 0x01 | 0x3C | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 水平校准 | 触发水平校准 | 0x01 | 0x3D | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 磁力计校准 | 触发磁力计校准 | 0x01 | 0x3E | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 遥控校准 | 触发遥控校准 | 0x01 | 0x3F | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 电调校准 | 触发电调校准 | 0x01 | 0x40 | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 默认校准 | 恢复默认校准 | 0x01 | 0x41 | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 模式切换 | 工作模式切换 | 0x01 | 0x42 | 1 | [1] Mode: U8 / 业务枚举 | 公开 |
| 无头模式 | 0=关,1=开 | 0x01 | 0x43 | 1 | [1] Mode: U8 / 0或1 | 公开 |
| 轮速校准 | 轮速校准触发 | 0x01 | 0x44 | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 锁头模式 | 默认1；建议上电阶段设置 - 默认常开，通常建议在上电阶段配置。 - 是否掉电保存以当前产品实现为准。 默认常开，通常建议在上电阶段配置。 是否掉电保存以当前产品实现为准。 | 0x01 | 0x4F | 1 | [1] Enable: U8 / 0或1 | 公开 |
| 锁定状态 | 锁定状态 | 0x01 | 0x50 | 1 | [1] Enable: U8 / 0或1 | 公开 |
| 航点模式 | 航点模式 | 0x01 | 0x59 | 1 | [1] Mode: U8 / 业务枚举 | 公开 |
| 返回模式 | 0=经典返航,1=轨迹返航 - `0` 经典返航。 - `1` 轨迹返航。 0 经典返航。 1 轨迹返航。 | 0x01 | 0x5A | 1 | [1] Mode: U8 / 业务枚举 | 公开 |
| 降落状态 | 速度参数 - 该参数常被上位机当作降落速度。 该参数常被上位机当作降落速度。 | 0x01 | 0x5B | 2 | [1] SDate1: F16 | 公开 |
| 起步状态 | 速度参数 - 该参数常被上位机当作起步或起飞速度。 该参数常被上位机当作起步或起飞速度。 | 0x01 | 0x5C | 2 | [1] SDate1: F16 | 公开 |
| 刹车状态 | 刹车速度等级 - 该参数常被上位机当作刹车速度等级。 该参数常被上位机当作刹车速度等级。 | 0x01 | 0x5D | 2 | [1] SDate1: F16 | 公开 |
| 翻滚状态 | 滚动类参数 | 0x01 | 0x5E | 4 | [1] SDate1: F16；[2] SDate2: F16 | 公开 |
| 渐远 / 漂移 | 未生效 | 0x01 | 0x5F | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 冲天 | 未生效 | 0x01 | 0x60 | 0 | 无额外 payload；LEN=0。 | 公开 |
| 无头轨迹位移 | Pro常用；Pz常作车体角度，当前主要直线 - 常见于 Pro 版高阶位移。 - `Pz` 常被当作车体角度，当前项目主要直线使用。 常见于 Pro 版高阶位移。 Pz 常被当作车体角度，当前项目主要直线使用。 | 0x02 | 0x62 | 14 | [1] Px: F32 / m；[2] Py: F32 / m；[3] Pz: F32 / 业务量；[4] Speed: F16 / 内部速度单位 | 公开 |
| 圆弧运动 | 角度正顺时针、负逆时针；速度正负决定前后 - 角度正值顺时针，负值逆时针。 - 速度正负会影响前进或后退方向。 角度正值顺时针，负值逆时针。 速度正负会影响前进或后退方向。 | 0x02 | 0x63 | 6 | [1] Radius: F16 / m；[2] Angle: F16 / deg；[3] Speed: F16 / 内部速度单位 | 公开 |
| 匀速位移 | Yaw尽量不变，匀速平移到点 - 常用于保持航向不变的匀速平移。 常用于保持航向不变的匀速平移。 | 0x02 | 0x64 | 14 | [1] Px: F32 / m；[2] Py: F32 / m；[3] Pz: F32 / 业务量；[4] Speed: F16 / 内部速度单位 | 公开 |
| 自适应位移 | Yaw尽量不变，自动加减速平移 - 与 `0x64` 类似，但带自动加减速。 与 0x64 类似，但带自动加减速。 | 0x02 | 0x65 | 14 | [1] Px: F32 / m；[2] Py: F32 / m；[3] Pz: F32 / 业务量；[4] Speed: F16 / 内部速度单位 | 公开 |
| 原地旋转 | 角速度常按百分比理解，0常作默认 - 最大角速度常按百分比理解。 - `0` 往往表示使用默认值。 最大角速度常按百分比理解。 0 往往表示使用默认值。 | 0x02 | 0x66 | 10 | [1] Roll + Pitch: F16 + F16 / deg；[2] Yaw: F32 / deg；[3] Rate: F16 / 速度单位 | 公开 |
| 速度控制 | X/Y平动速度，Z常作Yaw增量 - `X/Y` 常作平动速度。 - `Z` 常作 `Yaw` 增量或旋转控制量。 X/Y 常作平动速度。 Z 常作 Yaw 增量或旋转控制量。 | 0x02 | 0x67 | 6 | [1] Vx: F16 / 速度单位；[2] Vy: F16 / 速度单位；[3] Vz: F16 / 角度增量或速度类量 | 公开 |
| 8路直接速度控制 | 8 路直接速度控制 | 0x02 | 0x68 | 8 | [1] Unit1..Unit4: U8 * 4 / 0~255；[2] Unit5..Unit8: U8 * 4 / 0~255 | 公开 |
| 8路PWM控制 | 8 路 PWM 控制 | 0x02 | 0x69 | 16 | [1] Unit1 + Unit2: F16 + F16；[2] Unit3 + Unit4: F16 + F16；[3] Unit5 + Unit6: F16 + F16；[4] Unit7 + Unit8: F16 + F16 | 公开 |
| 舵机类控制 | 舵机类控制 | 0x02 | 0x6A | 5 | [1] Channel: U8；[2] Angle: F32 / deg或业务量 | 公开 |
| FOC通道控制 | FOC 通道控制 | 0x02 | 0x6B | 5 | [1] Channel: U8；[2] Angle: F32 / deg或业务量 | 公开 |
| 旋转参考速度控制 | 命令项；勿与 A=0x6C 回传混淆 - 这是运动命令，不是实时回传。 - 不要和 `A=0x6C` 的实时数据回传混淆。 这是运动命令，不是实时回传。 不要和 A=0x6C 的实时数据回传混淆。 | 0x02 | 0x6C | 10 | [1] ReferX + ReferY: F16 + F16；[2] RotaSpeed + VX: F16 + F16；[3] VY: F16 | 公开 |
| 电池访问 | 电池相关 | 0x04 | 0x64 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x73: 历史上存在编码冲突 | 公开 |
| 原始IMU访问 | 原始 IMU | 0x04 | 0x65 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x65: 按协议定义填写 | 公开 |
| 滤波IMU访问 | 滤波 IMU | 0x04 | 0x66 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x66: 按协议定义填写 | 公开 |
| 原始磁力计访问 | 原始磁力计 | 0x04 | 0x67 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x67: 按协议定义填写 | 公开 |
| 滤波磁力计访问 | 滤波磁力计 | 0x04 | 0x68 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x68: 按协议定义填写 | 公开 |
| 原始高度访问 | 原始高度 | 0x04 | 0x69 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x69: 按协议定义填写 | 公开 |
| 欧拉角访问 | 欧拉角 | 0x04 | 0x6A | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6A: 按协议定义填写 | 公开 |
| 观测高度访问 | 观测高度 | 0x04 | 0x6B | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6B: 按协议定义填写 | 公开 |
| 视觉高度访问 | 视觉高度 | 0x04 | 0x6C | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6C: 按协议定义填写 | 公开 |
| 融合高度访问 | 融合高度 | 0x04 | 0x6D | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6D: 按协议定义填写 | 公开 |
| 车体系加速度访问 | 车体系加速度 | 0x04 | 0x6E | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6E: 按协议定义填写 | 公开 |
| 世界系加速度访问 | 世界系加速度 | 0x04 | 0x6F | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x6F: 按协议定义填写 | 公开 |
| 车体系速度访问 | 车体系速度 | 0x04 | 0x70 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x70: 按协议定义填写 | 公开 |
| 世界系速度访问 | 世界系速度 | 0x04 | 0x71 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x71: 按协议定义填写 | 公开 |
| 车体系位置访问 | 车体系位置 | 0x04 | 0x72 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x72: 按协议定义填写 | 公开 |
| 世界系位置访问 | 世界系位置 | 0x04 | 0x73 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x73: 按协议定义填写 | 公开 |
| 时间戳IMU综合包访问 | 时间戳 IMU 综合包 | 0x04 | 0x80 | 2 | [1] VisitType: U8 / 1或2；[2] FreqCode: U8 / 频率码；[3] A=0x6C, B=0x80: 按协议定义填写 | 公开 |
| 系统时间同步 | 系统时间同步 | 0x07 | 0x88 | 8 | [1] Int: U32；[2] Dec: U32 | 公开 |
| 波特率设置 | 波特率设置 | 0x07 | 0x14 | 2 | [1] BaudRate: U16 | 公开 |
| 设备ID设置 | 建议取值 1~6 | 0x07 | 0x4E | 1 | [1] RobotID: U8 / 1~6 | 公开 |
| 电机参数设置 | StepperGearRatio 为可选第4字节 | 0x07 | 0x4F | 3或4 | [1] MotorType + MotorRotas: U8 + U8；[2] EncoderRotas + StepperGearRatio: U8 + U8(可选) | 公开 |
| 轮型与轮径 | 轮型与轮径 | 0x07 | 0x50 | 3 | [1] WheelType: U8；[2] WheelDim: U16 / mm | 公开 |
| 蜂鸣器与OLED开关 | 0=关, 1=开；写入 Flash 持久化 - `BeepSwitch / OledSwitch` 都是 `0/1` 开关。 - 写入后持久化到 Flash。 BeepSwitch / OledSwitch 都是 0/1 开关。 写入后持久化到 Flash。 | 0x07 | 0x59 | 2 | [1] BeepSwitch: U8 / 0或1；[2] OledSwitch: U8 / 0或1 | 公开 |
| 遥控输入模式 | 1=SBUS(100k) 2=SBUS(38.4k/PS2) 3=CRSF/ELRS(420k)；写入 Flash 持久化，立即生效，切换成功短叫一声 - `1=SBUS100k`，`2=SBUS38.4k/PS2`，`3=CRSF/ELRS`。 - 写入 Flash 后会立即重配遥控串口。 1=SBUS100k ， 2=SBUS38.4k/PS2 ， 3=CRSF/ELRS 。 写入 Flash 后会立即重配遥控串口。 | 0x07 | 0x5B | 1 | [1] RCType: U8 / 1~3 | 公开 |
| Yaw漂移修改 | Yaw 漂移 / 补偿相关 | 0x09 | 0x6F | 6 | [1] DriftEstimates: F32；[2] FixEnable: U8 / 0或1；[3] CalculaEnable: U8 / 0或1 | 公开 |
| 单参数细调 | 单参数细调 | 0x09 | 0x6D | 16 | [1] Par1: F32；[2] Par2: F32；[3] Par3: F32；[4] Par4: F32 | 公开 |
| 云台控制 | 本车对外部云台下发控制帧 | 0x0D | 80 | 12 | [1] 目标地址: 0x68；[2] A: 0x0D；[3] B: 80；[4] LEN长度: 12；[5] Yaw: F32；[6] Pitch: F32；[7] Roll: F32 | 公开 |